十六年前，人马座黄金圣斗士木卫一罗带着雅典娜转世成为真正的女神逃出了圣域。在路上，他被双子萨卡人和摩羯座修拉拦住，受了重伤。在命运的趋势下，奄奄一息的艾欧罗斯将女神托付给了刚来喜马拉雅探险的日本都市财团会长城户光政(由Ren Osugi配音)。知道前因后果的郑光把女神带回日本，给她取名为沙之，并以孙女的名义抚养她。在命运女神的感召下，经过艰苦的训练，圣斗士星矢(石川凯拓配音)、子龙(赤羽根健治配音)、冰川(小野贤章配音)、瞬发(冈本信彦配音)等少年陆续回到日本，如今已经成长为独立的圣斗士。与此同时，教皇下令的刺客从避难所陆续来到日本，一场可以载入史册的正邪之战开始了...